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　　半岛bd体育半岛bd体育财联社资讯获悉，傅利叶智能26日宣布，傅利叶智能通用人形机器人GR-1开启对外预售。据介绍，GR-1身高1.65米，体重约55公斤；拥有高度仿生的躯干构型和拟人化的运动控制，搭载自主研发的FSA一体化执行器，全身总关节执行器数量达44个，最大关节峰值扭矩达230N.m。

　　就在几天前，特斯拉人形机器人Optimus（擎天柱）也更新了“端到端方案首秀”。Optimus神经网络训练是“完全端到端的”，即可实现视频信号输入，控制信号输出。在视频中，特斯拉机器人展示了视觉自标定、颜色分拣任务、单脚保持平衡等能力，在感知、大脑、运动与控制方面具备多项亮点。

　　机构指出，特斯拉Optimus的核心运动控制模组主要为三部分，其中手部环节的精密运控要求更高。从构成上来看，Optimus的手部模组采用较为经典的六电机+金属腱绳的模式，主要由“编码器+空心杯电机+微型精密齿轮箱+微型丝杆”构成，其中空心杯是其中的核心环节。

　　空心杯电机被誉为电机领域“皇冠上的明珠”，充分适配灵巧手的应用场景。空心杯取消铁芯的结构设计从本质上解决了铁芯结构带来的种种问题，因此除小尺寸下带来的高功率密度优势之外，空心杯电机还具有效率高、转速快、响应快等特点，分别对应良好的节能效果、动力性能、控制性能等。因此空心杯充分适配灵巧手在实际场景中进行灵活抓握等需求。

　　空心杯下游应用领域广阔，既可以应用在部分对于转速、性能要求等相对较低的场景诸如电动牙刷、洗脸仪、传送带等，也可以用在对抗干扰能力要求较高的航空航天、以及对精度、转速、控制性能要求较高的光学、测量、国防等领域。此外在医疗领域空心杯电机在假肢、外骨骼等领域已经有较为成熟的应用。

　　财通证券研报称，假设未来人形机器人销量达到100万级别后空心杯电机均价为800元左右，假设单个人形机器人需要12个空心杯电机，对应人形机器人所需空心杯电机市场规模约为96亿元，这也为空心杯电机创造了更大的市场。国内具备空心杯电机量产化能力企业较少，随着特斯拉人形机器人的国产化，国内空心杯电机将有望切入人形机器人市场。

　　随着多家厂商产业化进度提速，“具身智能”浪潮已是大势所趋。浙商证券预计，2030年人形机器人需求量约177万台，全球市场空间有望达1692亿元，2023-2030年CAGR达25%。中短期（3-5年）工商业场景率先应用；中长期（5-10年后）个人场景应用空间大。

　　中金公司指出，人形机器人整体仍然处于0-1的阶段，但2023年以来企业端的持续涌入及政策端的加码持续催化产业方向确立，此外AI赋能之下人形机器人的应用潜力也大幅提升。而人形机器人核心运控模组主要有三大部分，分别为灵巧手、旋转关节和直线关节。本土厂商在规模化降本以及诸如空心杯、无框力矩电机、丝杠等产品上也具有比较优势，持续看好人形机器人商业化加速下运控部件的产业机遇。

　　禾川科技在人形机器人涉及的运动控制技术方面，公司在伺服驱动器软件、总线通信技术、集成控制芯片、电机减速机一体集成传动等方面有较深的前沿技术储备；在人形机器人涉及的核心运动控制部件中，公司有较成熟的伺服电机、步进电机、空心杯电机、无框电机等各类电机及相关传感器产品，其中伺服产品在国内有较高的市场占有率。

　　江苏雷利灵巧手布局涉及空心杯电机、减速箱、推杆组件，微型伺服电缸应用可涉及线性关节，满足机器人使用需求，目前公司与机器人厂商合作有序开展中，产品性能处于行业领先水平。

　　昊志机电谐波减速器、无框力矩电机和编码器等产品可应用于人形机器人，公司谐波减速器目前已实现批量销售。